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知識分享

居家機器人之影像定位分析

建立日期：2018/10/22
  • 作者： 逢甲大學自控系/高鵬翔、李翔祐、林宸生
  • 出處： 2018 AOI論壇與展覽論文集
  • 內容： 本研究在研製一套系統，利用可見光攝影機拍攝到一個畫面，由電腦做影像處出實驗的目標物大小、顏色、位置……等，再透過預先準備好的資料庫，經過計算以及比對之後，推測目標物在場景中的情況，接著找出目標物與感應器之間的距離及方位，就能應用在搭配機器人的一些行動的部分提供其數據，使機器人能夠分析自己的位置，利用位置來做更多事情。
    研究過程利用了多種的影像處理技術，以攝影機結合軟體和機器人來進行開發，針對目標物的特徵、顏色做擷取，將實驗的目標物從場景裡分離出來，再經由二值化以及膨脹侵蝕等技術，使目標物更加精確後，透過圓對稱分析抓取中心點做為參考點，透過機器人感測器將目標物的屬性以及數據帶入演算法之中，得到距離資訊，結合陀螺儀方向感測器之角度資訊，與事先做好的取樣資料庫作比對計算，並做精度的即時修正，最後可辨識出其位置並顯示出來。
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