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適用於視覺里程計自運動估算之特徵研究

建立日期:2018/10/22
  • 作者: 交通大學/林昇甫、洪楷宸
  • 出處: 2018 AOI論壇與展覽論文集
  • 內容: 視覺里程計是一種藉由連續的影像資訊來估算出自身運動變化情形的演算法。使用多視角幾何學等等的相關原理將世界坐標系中的三維空間點及其在相機成像平面上的像素位置關係聯繫起來,並且藉由在不同影像中觀察到同一個三維空間點的方式來估算出相機的移動情形。因此視覺里程計的演算法相當依賴於影像中特徵點之提取與配對的準確度。然而像素的亮度數值容易變動,即使相機在固定下對著同個場景進行連續拍攝,同個位置的像素點之強度值都會有些許的不同,而視覺里程計是使用在移動情況下的連續影像,有別於一般的影像拼接,此情況下必須要多考慮到影像中物體的尺度變化對於特徵點配對之影響。
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