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結合六軸機器手臂和機器視覺做焊接件檢測

建立日期:2018/10/22
  • 作者: 建國科大電光所/許家瑋、周忠峻、蔡吉勝
  • 出處: 2018 AOI論壇與展覽論文集
  • 內容: 在現有的工廠,焊接件會經由定位螺絲焊接後產生高溫需等待冷卻,導致無法即時做焊渣人工檢測,浪費了許多時間成本。焊接件有多處檢測點,位於各個定位螺絲前後兩面。一般使用夾治具的自動化檢測方式缺乏彈性且困難。本研究使用高自由度的六軸機器手臂結合機器視覺做焊接定位取與檢測,並搭配兩支相機,第一支相機做焊接件定位,而第二支相機做焊接件判別檢測,使用二值化、腐蝕、膨脹、定位匹配、樣板匹配與邊緣計數影像處理。在檢測後,將訊息通知機器手臂做合格品與不合格品的分類,以達到焊接件高溫下也能做焊接件檢測與分類功用。檢測採用十支焊接件做測試,測試結果顯示將原本整個檢測過程需約十分鐘的時間,減少至二分鐘增加五倍效率,檢測正確率 92%且無不合格品之誤判
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