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結合六軸機器手臂和機器視覺做彩色物件分類

建立日期:2018/10/22
  • 作者: 建國科大電光所/張文謙、魏宏諭、蔡吉勝
  • 出處: 2018 AOI論壇與展覽論文集
  • 內容: 近幾年六軸機器手臂搭配機器視覺作自動檢測、上料、組配的應用愈來愈多。隨著自動化的發展逐漸提升,機器手臂搭配機器視覺系統的需求量也提升許多並對於產業的未來發展影響深遠。因此本文之目的為研製六軸機器手臂並搭配機器視覺做不同顏色工件分類之應用,達到增加產能及提高產品品質。
    本研究在六軸機器手臂研製部分,使用 SolidWorks 繪製機構元件設計圖,請廠商依圖加工零組件,搭配寶元控制器、伺服馬達及利茗減速機組裝而成,組裝完成之手臂經過測試,比對類似市售之工業手臂,性能並不遜色。在機器視覺系統部分,由攝影機擷取圖像,經由 inspect Express 分辨物件外形、判別物件顏色。最後再將機器手臂和機器視覺做結合。
    本系統可以在即時監測下,將六軸機器手臂與機器視覺系統之運動位置、辨識結果等參數立即呈現出來,測試物體形狀有球形、方形與三角形三種,每種形狀共有紅、黃、藍、綠四種顏色,共有十二種組合。經本研究研製整合系統進行分類測試,結果準確率將近100%
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