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居家機器人之影像定位分析

建立日期:2018/10/22
  • 作者: 逢甲大學自控系/高鵬翔、李翔祐、林宸生
  • 出處: 2018 AOI論壇與展覽論文集
  • 內容: 本研究在研製一套系統,利用可見光攝影機拍攝到一個畫面,由電腦做影像處出實驗的目標物大小、顏色、位置……等,再透過預先準備好的資料庫,經過計算以及比對之後,推測目標物在場景中的情況,接著找出目標物與感應器之間的距離及方位,就能應用在搭配機器人的一些行動的部分提供其數據,使機器人能夠分析自己的位置,利用位置來做更多事情。
    研究過程利用了多種的影像處理技術,以攝影機結合軟體和機器人來進行開發,針對目標物的特徵、顏色做擷取,將實驗的目標物從場景裡分離出來,再經由二值化以及膨脹侵蝕等技術,使目標物更加精確後,透過圓對稱分析抓取中心點做為參考點,透過機器人感測器將目標物的屬性以及數據帶入演算法之中,得到距離資訊,結合陀螺儀方向感測器之角度資訊,與事先做好的取樣資料庫作比對計算,並做精度的即時修正,最後可辨識出其位置並顯示出來。
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