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應用機械手臂進行物件三維表面重建及形貌誤差分析

建立日期:2019/10/31
  • 作者: 台大機械工程研究所精密量測實驗室/王維瀚、邱亮學、陳亮嘉
  • 出處: 2019 AOI論壇與展覽
  • 內容: 本研究於六軸機械手臂進行高精度之物件三維表面重建並利用形貌誤差分析驗證重建精度。利用空間姿態校正架之特殊排列的參考球定位物件在空間中的絕對位置,其定位精度取決於光學量測探頭,本研究使用國立台灣大學機械系精密量測實驗室所開發之雙相機光學量測探頭進行掃描,空間姿態校正架定位物件在空間中絕對位置的定精度最小誤差可達 0.123 mm,平均誤差為 0.195 mm,並使用變異值最近點迭代法 (Variants of the Iterative Closest)將兩鄰近之點雲精密的擬合(Registration),可彌補定位精度不足的問題。此外利用適當之信心指數 (Confidence )篩選點雲品質可降低 31.4% 的重建誤差,完成物件三維表面重建後,可利用形貌誤差分析驗證重建精度。利用上述點雲處理相關的演算法 並搭配空間姿態校正架可於六軸機械手臂上進行高精度之物件三維表面重建。
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